دانلود بررسی طراحی کنترل کننده غیرمتمرکز برای سیستم ترمز ضدقفل ABS

سیستم ترمز ضدقفل خودرو امروزه به یکی از تجهیزات اصلی خودروهای امـروزی تبـدیل شـدهاست ترمز ضدقفل جهت دست یافتن به بیشینه شتاب منفـی از طریـق جلـوگیری از قفـل شـدنچرخ ها در حین عملیات ترمزگیری طراحی شده است، زیرا در صورت قفل شدن چرخ ها در حـینعملیات ترمزگیری، فاصله توقف خودرو افزایش یافته و نیز فرمان پذیری خودرو کاهش م ییابـد در سیستم های متداول تر

دانلود پروژه طراحی کنترل کننده غیرمتمرکز برای سیستم ترمز ضدقفل ABS

تعداد صفحات: 110

فرمت: WORD

سیستم ترمز ضدقفل خودرو امروزه به یکی از تجهیزات اصلی خودروهای امـروزی تبـدیل شـدهاست. ترمز ضدقفل جهت دست یافتن به بیشینه شتاب منفـی از طریـق جلـوگیری از قفـل شـدنچرخ ها در حین عملیات ترمزگیری طراحی شده است، زیرا در صورت قفل شدن چرخ ها در حـینعملیات ترمزگیری، فاصله توقف خودرو افزایش یافته و نیز فرمان پذیری خودرو کاهش م ییابـد . در سیستم های متداول ترمزهای ضدقفل از جداول آماده شده جهـت محاسـبه گشـتاور ترمـزی بـرایسناریوهای مختلف ترمزگیری استفاده می شود. این کنترل کننده هـا توسـط روش سـعی و خطـا درشبیه سازی و آزمایش های میدانی تنظیم م یشوند. ولی به علت غیرخطی بودن دینامیک خـودر و و وجود عدم قطعیت های فرآوان (عدم قطعیت در جرم خودرو- مرکزجرم خودرو- شعاع تایر- شـرایطجاده و غیره) در این مسیر شیوه استفاده از جداول مناسب به نظر نم یرسد .

از طرف دیگر تحقیقات نشان م یدهد که اصطکاك بین جاده و تـایر تـابعی غیرخطـی از مقـدارسرخوردگی چر خها م یباشد. بنابراین با استفاده از یک مدل دینـامیکی مـی تـوان بـا طراحـی یـکسیستم کنترلی مناسب جهت کنترل مقدار سرخوردگی در مقدار بهینه آن به بیشینه شتاب منفـیدست یافت. در این تحقیق طراحی کنتر لکننده غیر متمرکز فازی با مدلسازی کامل سیستم ترمـزضدقفل صورت پذیرفته و از آنجا که عملکرد ترمزهای جلو و عقب به طور مجزا فـرض شـده اسـتکارایی سیستم ترمز ضدقفل بالاتر رفته است. همچنین جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده طراحـیشده نتایج شبیه سازی با آزمای شهای انجام شده بر روی یک خودرو دارای سیستم ترمـز ضـدقفل،مورد مقایسه قرار گرفته اند. که نتایج این ارزیابی نشان دهنده عملکرد خوب کنترل کننده طراحـیشده در کاهش سرعت و حفظ شتاب منفی خودرو حین ترمزگیری م یباشد .

1 فصل اول ……………………………………………………………………………….. 1

1-1 – پیشگفتار ……………………………………………………………………………… 2

1-2 – لزوم پرداختن به موضوع ……………………………………………………………… 2

1-3 – تاریخچه سیستم ترمز ضدقفل ………………………………………………………… 3

1-4 – مروری بر تحقیقات انجام شده ………………………………………………………… 5

1-5 – هدف از این تحقیق …………………………………………………………………… 7

1-6 نتیجه گیری ………………………………………………………………………….. 7

2 فصل دوم ………………………………………………………………………………… 8

2-1 – مقدمه ………………………………………………………………………………… 9

2-2 – اجزای اصلی سیستم ترمز …………………………………………………………….. 9

2-2 -1- پدال ترمز……………………………………………………………………… 10

2-2 -2- بوستر ترمز ……………………………………………………………………. 11

2-2 -3- سیلندر اصلی………………………………………………………………….. 12

2-2 -4- لوله های انتقال ……………………………………………………………….. 12

2-2 -5- مایع هیدرولیک ترمز ………………………………………………………….. 13

2-2 -6 – سیلندر ترمز چرخ …………………………………………………………….. 13

2-2 -7- دیسک ترمز – کاسه چرخ …………………………………………………….. 14

2-2 -8- لنت ترمز ……………………………………………………………………… 14

2-3 – سیستم ترمز ضدقفل ……………………………………………………………….. 15

2- 3-1- حسگرهای سرعت …………………………………………………………….. 16

2-3 -2- میکروسوئیچ پدال ترمز ……………………………………………………….. 17

2-3 -3- واحد کنترل الکترونیکی- هیدرولیکی …………………………………………. 17

2-4 – نحوه عملکرد سیستم ترمز ضدقفل …………………………………………………. 19

2-5 – نتیجه گیری ………………………………………………………………………… 23

3 فصل سوم ……………………………………………………………………………… 24

3-1 – مقدمه ………………………………………………………………………………. 25

ب

3-2 – مدلسازی هیدرولیک سیستم ترمز ضدقفل ………………………………………….. 25

3-2 -1- مدلسازی شیرهای برقی ورودی و خروجی ……………………………………. 26

3-2 -2- مدلسازی سیلندر ترمز چرخ …………………………………………………… 28

3-3 – مروری بر مدل های خودرو ارائه شده ……………………………………………….. 29

3-4 – مدل غیر خطی تمام خودرو – هفت درجه آزادی…………………………………….. 30

3-4 -1- معادلات حرکت ……………………………………………………………….. 30

3-5 – مدلسازی تایر ……………………………………………………………………….. 34

3-5 -1- مد لهای استاتیکی تایر ……………………………………………………….. 35

3-5 -2- مدل دینامیکی تایر ……………………………………………………………. 38

3-6- نتیجه گیری ………………………………………………………………………… 41

4 فصل چهارم ………………………………………………………………………………. 42

4-1 – مقدمه ………………………………………………………………………………. 43

4-2 – مسئله کنترل در سیستم ترمز ضدقفل ……………………………………………… 43

4-2 -1- رابطه اصطکاك و لغزش ………………………………………………………. 44

4-3 – مروری بر رو شهای کنترلی …………………………………………………………. 45

4-3 -1- کنترل غیرمتمرکز …………………………………………………………….. 46

4-4 – طراحی کنترل کننده ……………………………………………………………….. 47

4-4 -1- مزایای منطق فازی ……………………………………………………………. 47

4-4 -2- متغیر های زبانی ………………………………………………………………. 49

4-4 -3- مجموعه های فازی ……………………………………………………………. 50

4-4 -4- توابع عضویت ………………………………………………………………….. 50

4-4 -5- پایگاه قواعد فازی ……………………………………………………………… 54

4-4 -6 – استنتاج فازی …………………………………………………………………. 55

4-4 -6 -1- نگاهی به فرآیند استنتاج …………………………………………………. 56

4-5 – نتیجه گیری ………………………………………………………………………… 57

5 فصل پنجم ………………………………………………………………………………. 58

5-1 – مقدمه ………………………………………………………………………………. 59

ج

5-2 – داد ههای مورد نیاز شبیه سازی ……………………………………………………… 59

5-3 – شبیه سازی و نتایج …………………………………………………………………. 60

5-3 -1- ترمزگیری با مدل تایر Burckhardt در جاده آسفالت خشک …………………. 63

5-3 -2- ترمزگیری با مدل تایر Burckhardt درجاده برفی ……………………………. 68

5-3 -3- ترمزگیری در جاده آسفالت خشک با تغییر زاویه چرخ جلو …………………… 72

5-3 -4- ترمزگیری در جاده آسفالت خشک با مدل تایرLugre ………………………… 77

5-4 اعتبارسنجی نتایج ……………………………………………………………………. 81

5-5 – نتیجه گیری ………………………………………………………………………… 86

6 فصل ششم ……………………………………………………………………………… 88

6-1 نتیجه گیری ………………………………………………………………………… 89

6-2 پیشنهادات ………………………………………………………………………….. 90

منابع و مراجع

دانلود در ادامه …..