سیستم های كنترل فازی نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر

دانلود پروژه سیستم های کنترل فازی نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر

*پروزه سیستم های كنترل فازی: نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر*

موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذیر

كاربرد آزمایشهای كنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد كه پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیركنترلی نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلی ، بهترین راه ممكن نیست . كنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یك زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یك فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیك نقطة تنظیم می باشد . پیوستن دو كنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطة پایانی مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی كاهش می دهد اما پاسخ كمی آرامتر می‌سازد . رویهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیكه اتصال شانه سریع حركند كند ، این كاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیك نقطه تنظیم ضروری است . كه بوسیلة قوة جبری (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما می توانیم بر این مشكل غلبه كنیم اگر ما بتوانیم یك انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیلة كاربرد یك كنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل كردن كنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یك كنترلر بیرونی استفاده خواهیم كرد .

نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعیت خطای ورودی (+)e برای كنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایة كنترلر موتور شانه را .

همانطور كه ما دیدیم در واكنش (پاسخ) برای پیوستن كنترلر فازی مستقیم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است‌، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیلة وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از كنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال شانه بتدریج استفاده می‌كنیم ، بنابراین از برانگیختن روشهای نوسانی جلوگیری می شود كه نتیجة آن لرزش بیش از حد در نقطه پایانی است .

قانون پایه برای كنترلر بیرونی شامل دوسیگنال ورودی و چندین قانون خروجی است :

1)اگر سپس از قانون پایة 1 (جدول 7.1 ) استفاده می شود و در موضوع مورد بحث به تفضیل استفاده می شود .

2)اگر سپس از قانون پایة 2 استفاده می شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاكره بطور خلاصه (فشرده) استفاده می شود .

كنترلر بیرونی در موضوعات مورد بحث بوسیلة تغییرات نمونه در مشخص كردن مقیاس توسعه می یابد و یا فشرده می شود . (در زیر شرح داده شده است) وقتیكه موضوع موردبحث به تضیل شرح داده می شود ،‌یك «كنترل خشن» انجام داده می شود وقتیكه فشرده می شونمد ، یك «كنترل نرم» انجام داده می شود .

شما ممكن است فكر كنید دربارة شروع شباهت یادگیری متمركز پویا كه ما مطالعه كردیم در فصل 6 ، آن یك نوع فن میزان كردن (تنظیم) اتوماتیك است . شكل قضیه اثبات شده قانونهای سرپرست عهده دار می شوند كه یكی (و فقط یكی) از قانونها در هر پله زمانی قادر خواهند بود و استفاده می شوند . تا زمانی كه كنترل مشاهده می‌شود به كاربرد فقط این دو قانون می توانیم یابیم و تازمانیكه فقط یك قانون در هر پله زمانی توانایی خواهد داشت ، نیازی به استفاده كامل منابع استراتژی در كنترلر بیرونی

وجود ندارد .

وضوحاً ، آن برای دیدن قضیه اثبات شده قانونهای بالا مثل توضیح های وابسته به زمان ممكن خواهد شد . سپس عضویت فعالیتها را برای محدود كردن معنی آنها معین می كند . ما توانستیم همچنین از عضویت فعالیتها در محدود كردن معنی برآیندها استفدده كنیم . (چگونه؟)